执鞭随镫的英文是「hold sb . 's whip and follow his stirrup」
zhi bian sui deng
比喻因敬仰而愿意追随左右。
明·罗贯中《三国演义》第28回:“愿将军不弃,收为步卒,早晚执鞭随镫,死亦甘心。”